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Simsuro - eine Bibliothek und ein Simulator für den ASURO

Simsuro ist im wesentlichen eine C Bibliothek für den ASURO, ein Lehr-Roboter entwickelt vom Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Bei der Implementierung wurde auf eine gute Dokumentation und auf Effizienz Wert gelegt, was die originale Bibliothek ein bisschen missen lässt. Noch sind nicht alle Funktionen der originalen Bibliothek vorhanden, allerdings enthält sie schon ein paar wenige zusätzliche Funktionen, wie zum Beispiel eine integrierte Dekodierung von RC5-Fernbedienungssignalen, was die Steuerung des ASURO mit einer beliebigen Infrarot-Fernbedienung stark vereinfacht.

Für einen Simulator gibt es prinzipiell verschiedene Ansatzpunkte. Z.B. können die Bibliotheksfunktionen, die als Schnittstelle zur Roboterhardware dienen, simuliert werden (wie dies zum Beispiel beim c't-Bot der Fall ist). Oder es können die OpCodes des Zielprozessors emuliert werden. Für den Simsuro wurde ein Zwischenweg gewählt: Es wird, soweit möglich, der IO-Vektor des ATmega8 simuliert. Dies hat den Vorteil, dass eigene Bibliotheksfunktionen ebenfalls mit dem Simulator getestet werden können. Zur Zeit funktioniert auf diesen Weg bereits die Simulation der LED-Ansteuerung und der Schreibzugriff auf die serielle IR-Schnittstelle. Allerdings ist hier noch viel Entwicklungsarbeit nötig.

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